軟質聚氨酯泡沫塑料（簡稱聚氨酯軟泡）是指具有一定彈性的一類柔軟性聚氨酯泡沫塑料，它是用量最大的一種聚氨酯產品。聚氨酯軟泡的泡孔結構多為開孔的。一般具有密度低、彈性回復好、吸音、透氣、保溫等性能，主要用作家具墊材、交通工具座椅墊材、各種軟性襯墊層壓復合材料，工業和民用上也把軟泡用作過濾材料、隔音材料、防震材料及隔熱保溫材料等。在聚氨酯泡沫塑料制品中，有60%以上是軟泡。

軟泡硬程度即耐負荷性能的不同，聚氨酯軟泡可分為普通軟泡、超柔軟泡沫、高承載行軟泡、高回彈泡沫等，其中高回彈泡沫、高承載軟泡一般用于制造坐墊、床墊。按生產工藝又可分塊狀泡沫及模塑軟泡，前者是通過連續工藝生產的大體積泡沫再切割成所需形狀的 制品，而模塑軟泡一般為間歇法生產，原料直接在模具中發泡成型，，制成 形狀的泡沫制品。模塑泡沫按熟化方式分，可分為熱化軟泡和冷熟化軟泡。

聚氨酯軟泡的生產最早采用預聚體法，即先由聚醚多元醇和過量的TDI反應，制成含有游離NCO基的預聚體，然后再與水、催化劑、穩定劑等混合制成泡沫塑料。預聚法生產流程長，成本高，僅在一些特殊產品的生產中采用。具有較高硬度的彈性聚氨酯泡沫，可稱為聚氨酯半硬泡，有人把它歸于軟泡，但其配方與功能與一般軟泡有一定區別。